田胖子在冰城待了两年，愈发朝着社交悍匪的方向一去不回头。</p>
“哟，哥几个，又见面啦，新年好哈，新年好。”</p>
进了李乐寝室，做了个罗圈揖，书包往桌上一扔，“略备薄礼，感谢众位兄弟今年对我们家李乐的照顾，来来来，分了它，我省的背回去了，”</p>
“有红肠没？上次吃过之后，久久不能忘怀。”</p>
“有的有的，来，拿着。”田胖子拿出一根秋林红肠，扔给梁灿，“嘿，梁灿兄弟，咋看着这么颓废捏？”</p>
“不，考试没有结束之前，请不要叫我真名，叫我过儿。”</p>
“嗨，不就是个考试么，怕什么？”</p>
张昭走过来，从包里扒拉出一包榛子，“嗯，怕什么，他就考什么，哎。”</p>
“其实吧，我挺羡慕你们这些文科的。”</p>
“哦？田兄何出此言？”</p>
“吾师吴老二曾言，文科，好歹能通过预习时长两天半，搞定马克思老师一生之深邃思想，我们就差远了，会就是会，不会就是不会，答案字数越多越完蛋。”</p>
“有点道理，不过，咋感觉，你在鄙视我们？”张昭掰开一个榛子，扔嘴里。</p>
“呀，这么明显么？”</p>
“乐哥，棍棒叉丫出去！”</p>
“行了，别扯淡了，胖子，赶紧滴，去食堂吃饭。”李乐一扯田宇，又冲几个人道，“娃娃们，要不要带饭？”</p>
“要！清淡的来一份。”</p>
“大金子？你呢？”</p>
“橙子回头给我送来。”</p>
“有米就成，这有红肠了。”</p>
“炒饼，重辣！”</p>
“等着，在宿舍不要走动，为父去去就回。”</p>
“嗻”</p>
“诺！”</p>
“欧克！”</p>
等两人走出宿舍，田宇笑道，“乐哥，很是羡慕啊，你们宿舍的父子亲情。多好。”</p>
“咋？你们没有？”李乐诧异道。</p>
“哎，一言难尽。”田宇摇摇头，“我那寝室，只能出夫妻。”</p>
“嗯？”</p>
“知男而上，男上加男，迎男而上，勉为骑男，左右为男，进退两男。”</p>
“艹，这么刺激的么？请田桑，展开细。”</p>
“这就得从那日，a君看兄贵片开始”</p>
。。。。。。</p>
对于燕园的伙食，田宇的评价就是个不过如此，甚至还不如原来在昌平吃的“红烧又”。</p>
尤其那几道所谓的传统美食，其实也属于瘸子里拔将军，鹤都算不上，顶多鹅立鸡群，同行衬托的存在。</p>
“你这嘴刁的跟什么似的。可是苦了你了。”田胖子感慨道。</p>
“没觉得，如果你把吃饭当做生存的基本需要，反而会有惊喜。”</p>
“你这哪来这么多道理，好吃就好吃，不好吃就不好吃。”田胖子一抹嘴，“哎，你不是申请什么交换生么？怎么样了？”</p>
“前几天刚通知，准备交资料预约面签。”</p>
“那就是成了？”</p>
“差不多。”</p>
“几号走？啥时候回？”</p>
“过完年，那边春季学期这个月5号开学，过去属于插队，不过能待到月份。”</p>
“啧啧啧，还是你们这儿牌子大，会多，我们就不行，要么是什么大毛二毛三毛的那些斯拉夫地区，要么是西欧几个听都没听过的大学，也不知道学校从哪联系上的。”</p>
李乐笑道，“你们性质不一样，这点心里还没点数？”</p>
“嘿，这倒也是。”</p>
“陆毕业留学，你呢，咋想的？”</p>
“先保研再。暑假有个环太的器人比赛，额是副队长，要是能进前五，保研基本就稳了。”</p>
“有谱？”</p>
“没谱！”田胖子眼珠子一转，朝餐桌一趴，“哎，你在这人头熟不熟？”</p>
“啥意思？”</p>
“有没有那种，关系好的，数学专业的熟人，介绍一个。”</p>
“干嘛？”</p>
“这不是弄器人么？现在遇到点困难，就是控制系统在处理运动位姿和轨迹，几项位置速度和空间参数的计算，牵扯到逆运动、矩阵向量，主要还是控制算法和系统控制的模型。还有一部分是基于线性代数”</p>
“死套噗！”李乐一皱眉，打断道，“能不能人话。”</p>
“哦，比如啊，就画一个器人平面运动图，升级到李萨如图形解析表达之后利用算法获得运动能力，利用视觉传感器的算法，实现躲避障碍物，目标位节点的获取，呃”</p>
看到李乐一脸茫然，田宇眨眨眼，“我这已经是人话了，你滴，还听不懂？”</p>
“不懂。”</p>
“笛卡尔空间？”</p>
“你觉得呢？”</p>
“参数运动模型？”</p>
“你玩儿我呢？”</p>
“呀，忘了，你文科狗！”</p>
“田胖子，胆儿肥了？”</p>
“我没”</p>
田宇只觉眼前一个黑影闪过，随后一只大就掐住了自己肩膀的酸筋，再之后。</p>
“乐哥，乐哥，哎哟哟，饶命，啊啊，饶，嘶”</p>
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“重新组织一下语言。”</p>
“哥，我错了，兄弟错了，松。”</p>
“嘁！”李乐收，回到对面坐下。</p>
田宇这才长舒口气，红着脸，“乐哥，帮忙，有没有这方面的熟人？”</p>
“你们自己不行？”</p>
“这东西，差点儿。”</p>
“你们学校不也有？”</p>
“关系不好，篮球比赛，干过仗，不想找他们。”田胖子摇摇头。</p>
“马大姐呢？”</p>
“你得能找到她啊？”</p>
李乐点点头，“也对，前几天打电话又不知道去哪了。寒假回不回长安也不知道。”</p>
“你没找曹鹏？”</p>
“那是你弟，你话比我有分量，我也没他电话，还得经过你。”田宇摇摇头。</p>
“这点事儿。”李乐掏出，拨了个号，“我联系他。”</p>
“诶，好好。”</p>
“曹鹏在么？哦，好，曹鹏，我李乐，啊，这几天考试呢？还有几门？明天下午有时间？你田哥来了，找你帮个忙。明天下午，蓝旗营”</p>
李乐挂了电话，“好了，明天下午。”</p>
“好，好，谢啦！”田胖子笑的谄媚。</p>
“瓜怂！吃完了走，那几个儿子们还等着呢。”</p>
李乐提溜起桌上的塑料袋，“哎，你晚上住哪？我爸让你回家住。”</p>
“那多不好，你又不在”</p>
。。。。。。</p>
田宇终究还是没去家属院住，和在昌平园一样，几人给攒了个窝。</p>
第二天，李乐考完一门公共政策，叫上田宇，在南门吃了顿鸡粥肉饼，就去了蓝旗营的长乐教育。</p>
进了院子，田宇瞧见大门边挂着的牌牌，嚷道，“嗨嗨嗨，这不是长铁精工的楼？”</p>
“昂。”</p>
“合着你是用我的楼。给钱没？”</p>
“你的？”</p>
“我是长铁精工的股东。”</p>
“哦，这倒是忘了。”李乐笑道，“给了。”</p>
“给了就行，亲兄弟明算账。”田宇松口气。</p>
“气样。胖子，这两年你分红，拿了不少了吧。”</p>
“嘿嘿，不告诉你。”</p>
“想不想听发财的门路？”</p>
“啥？”</p>
“买房子。”</p>
“哦？”田宇眼睛一亮，“展开来。”</p>
“这里，往西南一点，人大旁边，叫万柳，那边有个楼盘，叫新新家园”</p>
两人嘀嘀咕咕，上了楼。</p>
红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。</p>
和几个熟悉的员工打了招呼，领着田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。</p>
“哥，田哥。”</p>
“鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。</p>
曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦着脸看李乐。</p>
“行了，有事事儿。”</p>
“你这人。”田宇松开，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。</p>
一招，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对于一个开链器人，给定一个固定参考系（s）和一个固定于连杆的连杆的坐标系（b）,这个坐标系表示器人末端。”</p>
“正运动学是从关节变量θ到坐标系(b)在坐标系(s)中的位置和方向的映射，如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述，若连杆坐标系标号为”</p>
田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。</p>
“田哥，你看，要是d-，分配给每个连杆的参考坐标系，规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行，即d-参数。”</p>
“其中三个参数描述运动构，剩下一个参数是关节变量正运动学表示成如下的指数积”</p>
五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。</p>
“哎，你们先聊，我去给你们倒水。”</p>
半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎着空水桶去了财务室。</p>
等到李乐扛着水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷着，“笨蛋啊，你们，这里，s等于是沿关节正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达，是关节θ的变量”</p>
“表示器人末端坐标系b的零位，这不需要分别定义每个连杆坐标系，只需要定义和螺旋轴s”</p>
李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对着电脑指画脚。</p>
心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。</p>
“那你，指数积公式的算法实现，一个是给定末端在初始构型和螺旋轴blt在固定坐标系的表达，计算末端在固定坐标系的构型，另一个是物体坐标系？”</p>
“对，计算末端在物体坐标系的构型，实现代码用刚体运动算法嘿，你那儿的？我咋没见过你？”</p>
“清大的。”</p>
“隔壁的？还成，比这家伙聪明。咱俩比较同频。”</p>
“嗨嗨嗨，谁呢，丑男？”田宇一旁叫唤。</p>
李乐叹口气，要加上马大姐和陆，这特么就是一屋子神仙妖怪。</p>
不过，挺好，吵吵，吵吵才是一个团队。最近转码严重，让我们更有动力，更新更快，麻烦你动动退出阅读模式。谢谢</p>